Gyalogos teherautók az amerikai hadsereg számára
Walking Truck a General Electrictől. Forrás: wikimedia.org
Vietnam mint kihívás
Az Egyesült Államok, amely bekapcsolódott a délkelet-ázsiai háborúkba, legalább két leckét vont le. Az első a győzelem ilyen körülmények között, használata nélkül fegyverek nincs tömeges vereség. A második tanulság pedig az, hogy a rendkívül nehéz terep rendkívüli megoldásokat igényel. A kerekes, sőt a lánctalpas járművek a vietnami dzsungelben messze nem mindig voltak alkalmasak, és ez viszont korlátozta a hadsereg mobilitását. A szinte korlátlan katonai költségvetéssel párosuló mérnöki gondolkodás valódi szörnyeket szült az Egyesült Államokban. Akárcsak LeTourneau Transphibian Tactical Crusher, egy gigantikus, 95 tonnás traktor, amelyet mindössze két példányban építettek 1967-ben. A vietnami gép, mint egy kombájn, fákat, cserjéket darált, domborulatokat simított el, és többé-kevésbé egyenletes utat alakított ki a gyalogság és a hagyományos felszerelések számára. A „zúzógép” szállításának nehézségei azonban véget vetettek az ötlet továbbfejlesztésének. Elegánsabb megoldásra volt szükség. És megtalálták a bionikában, vagyis a természetes "mérnöki" megoldások utánzásában. Nagyon jó ötlet volt, hogy a gyalogos mozgás mozgását a Pentagon szállítóeszközeire méretezzük. Pedipulátort vagy egy emberi (állati) végtag mechanikus analógját kellett volna használni mozgatóként. És ez nem véletlen – a több millió éves evolúció megmutatta, hogy ez a bonyolult felületen való mozgás a leghatékonyabb. Ahol a keréknek vagy a hernyónak le kell győznie egy akadályt, a pedipulátor egyszerűen átlép rajta. Igaz, egy sík és kemény úton a sétáló összes előnye elolvadt - az autók és танки sokkal gyorsabban mozgott és kevesebb energiát költött rá. Ám a vietnami amerikaiaknak járófelszerelésre volt szükségük az extrém terepre, ezért készen álltak az alacsony sebességre.
Army Landwalker 1964 / Forrás: wikimedia.org
Az egyik első modell, bár plakátra rajzolták, az 1964-es Army Landwalker mentőautó volt, amelyet a New York-i Világkiállításon mutattak be. A mérnökök fantáziája megvadult - két manipulátorral szerelték fel a négylábú kunyhót, nyilván a sebesültek evakuálására. Egy ilyen technikának azonban nem voltak valódi kilátásai, pusztán azért, mert a technikai megvalósítási lehetőségek elvileg hiányoztak. A híres detroiti arzenál speciális laboratóriumában korábban elért fejlesztések nem a legígéretesebb kilátásokat mutatták a pedipulátorok számára. Ugyanakkor létezett az amerikai hadsereg rendkívül járható járművek iránti igénye, és ezzel számolni kellett.
Ralph Mosher és teherautói
A General Electric (GE) mérnöke, Ralph Mosher a katonai robotika egyik úttörőjének tekinthető. Szinte mindent, amit a 60-as és 70-es években a koncepcionális prototípusokban és működő modellekben látunk, a Mosher valósította meg. Persze változó sikerrel. Az 50-es évek közepén az ő vezetésével megalkották a távirányítású manipulátorok első prototípusait. A munka a GE Atomerőművek Tanszékének égisze alatt zajlott. A gépeknek a radioaktív szennyezettség területén vagy egyszerűen veszélyes anyagokkal való munkavégzés során kellett volna személyt cserélniük. Moshernek sikerült meglepően érzékeny manipulátorokat kreálnia korának. Így 1956-ban a Yes-Man Teleoperator robotja segíthetett egy lánynak felvenni/levenni a kabátját. Természetesen nem volt szó semmilyen automatizálásról - a rendszert a kezelő távirányította. A mérnök a fejlesztését erő-visszacsatoló rendszerrel tudta felszerelni, ami lehetővé tette a manipulátor pontosabb irányítását. Néhány évvel később – 1958-ban – a Mosher egy igazi ipari GE Handyman manipulátort készít több szabadságfokkal. Az eszközt a következő jelzőkkel írták le:
"Egy karmos kéz, amely elég érzékeny ahhoz, hogy tojásokat csomagoljon, elég erős ahhoz, hogy összetörje a golflabdákat, és elég ügyes ahhoz, hogy meggyújtson egy gyufát."
Igen-Man Teleoperátor. Forrás: cyberneticzoo.com
GE ezermester. Forrás: cyberneticzoo.com
A tervező 1964-ben minden érdeklődőnek, és mindenekelőtt az amerikai hadseregnek felajánlotta a kétlábú szállítóeszköz koncepcióját, melynek helye nagy valószínűséggel csak egy tudományos-fantasztikus filmben volt. A GE Pedipulator köznév alatt vázlatok egész családját rejtették el, amelyekből egy igazi elrendezés lett. A Baba Yaga házához nagyon hasonló, 5,5 méter magas kétlábú mechanikus lény csak a szerző szándékának deklarációja volt – a készüléknek nem volt motorja és sebességváltója. Ezzel a vasóriás nem tudott hasznos munkát végezni, kivéve egy-két ember tereprali mozgatását. A katonaságnak nem tetszett az ötlet. Először is, az eszköz nagyon észrevehetőnek bizonyult. Másodszor, potenciálisan nagyon instabil - akkor lehetetlen volt progresszív stabilizációs rendszert létrehozni egy "csirkecomb-kunyhóhoz". Harmadszor pedig, a rakodóplatform hiánya súlyosan korlátozta a hadsereg Mosher gépezetének funkcionalitását. Még két manipulátor sem segített, amelyeket a mérnök javasolt a tervezésbe integrálni, így az eszköz ragadozó dinoszaurusznak tűnt. Érdekes módon a Szovjetunióban a futurológusok is hagyták magukat elragadtatni a két lábon járó pedipulátorokkal – 1974-ben az egyik népszerű tudományos magazinban (feltehetően "Fiatalság technikája") egy Mosher-féle zsákutcához nagyon hasonló gépet ábrázoltak. fogalmak jelentek meg. A szovjet értelmezésben a mozgást neurális interfészen keresztül irányították.
Így Mosher megoldást látott a katonai szállítás országközi képességének problémájára. Forrás: cyberneticzoo.com
A Walking Truck jármű 1969-es fejlesztése során figyelembe vették a két lábon járó gépekkel szerzett tapasztalatokat. A fejlesztésnek van még néhány neve – Cybernetic Anthropomorphous Machine és Quadruped Transporter. Az autót nagy biztonsággal a Boston Dynamics modern Spot robotkutyája nagyapjának nevezhetjük. A Mosher projekt széles körű támogatást kapott a DARPA-tól és a TARDEC-től (US Army Armored Directorate). Egyébként maguk a katonaságok sem tudták eszünkbe juttatni saját projektjüket egy sétáló teherautóról hosszú néven - ATAC 4 lábú jármű. A projekt nem haladt tovább a primitív fa modelleknél, és úgy döntöttek, hogy Mosher ötletére összpontosítanak. Azt javasolta, hogy helyezzék át a vezetőfülkét a teherautó bázisának közepére, így nem marad sok hely a rakodófelületnek. Ezúttal azonban egy működő prototípus fejlesztéséről volt szó.
Az amerikai hadsereg egy gyalogos teherautón is dolgozott. Nem nagyon sikerült. Forrás: cyberneticzoo.com
A Walking Truck egy 1,3 tonnás négylábú szállító volt, amely a kezelővel együtt körülbelül 270 kg hasznos terhet tudott szállítani. Az erőmű egy 90 lóerős benzinmotor volt, aminek elméletileg 55 km/h-ra kellett volna felgyorsítania az autót. De ez elméletben így van, de a gyakorlatban 8 km/h-ra korlátozták. Még ezt a sebességet is nagy fenntartásokkal sikerült elérni. Minden a hidraulikus rendszerről szólt, amihez legalább 250 liter olaj kellett, amit egyszerűen nem volt hova tenni, így a kamion több olajtömlőből álló pórázon mozgott. És a nyomás a "hidraulikában" 163 és 220 atmoszféra között mozgott.
Walking Truck a fejlődés különböző szakaszaiban. Forrás: cyberneticzoo.com
Nehézségek adódtak egy 4,5 méteres vasöszvér stabilitásával is. Amikor Mosher autóját kivitték sétálni a friss levegőre, bukórudakkal szerelték fel őket. Ez persze semmi manőverezhetőséget vagy teherbíró képességet nem adott a teherautónak.
De a legnagyobb nehézségek ennek a csodálatos négylábú gépnek a kezelőjére vártak. Egy személynek egyszerre kellett manipulálnia az összes végtagját, csak hogy a Walking Truck lábát a lépcsőre tegye. Ugyanakkor a vasló állandóan vibrált, zajt csapott, tántorgott, felborulással fenyegetőzött. Általában fél óra ilyen munka után a kezelő vesztibuláris készüléke meghibásodott.
Mindezek a nehézségek csak a sekély vízben való szabad átjárás, a könnyű terepjárók sárból való kilökése és a meredek domborulatok felmászása miatt indultak el változó sikerrel (ha a Walking Truck nem borul fel). Ennek eredményeként a Pentagon, miután felmérte a vaslovak létrehozásának lehetőségét, megtagadta a további finanszírozást. A civil szektornak pedig egyáltalán nem volt szüksége ilyen élvezetekre.
Az Amerikai Katonai Közlekedési Múzeum kiállításán most egy gyalogos teherautó egyedülálló példája található.
Információk